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# 4. Coding Guidelines
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## 4.1. Regeln
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Im folgenden finden Sie einige Regeln wie der C-Code in diesem Praktikum formatiert
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sein muss. Sauber strukturierter Quellcode trägt entscheident dazu bei, dass Fehler entweder von vorneherin vermieden werden oder beim Debugging leichter eingrenzbar sind.
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## 4.1.1. Modul- und Funktionsnamen
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Ein Modul (z.B. eine C-Datei mit Funktionen die als Gruppe eine Teilfunktion erfüllen)
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hat einen prägnanten Namen. Dieser wird sowohl im Dateinamen verwendet, wie auch als
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präfix für alle Funktionen und Variablen. Beispiel: Die Datei ’imu.c’ soll soll alle Funktionen zum auslesen der IMU enthalten. Diese heißen dann entsprechend ’imu_init()’,
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’imu_readGyro()’ usw. und nutzen globale Variablen wie ’imu_config’
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## 4.1.2. Interne Funktionen und Variablen
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Als Grundsatz gilt: Alles was nicht für andere Module als Interface nötig ist wird mit ’static’
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und einem Unterstrich als Präfix versehen. Somit ist es nur innerhalb dieser einen C-Datei
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bekannt und es wird klar wie die Schnittstellen nach außen aussehen.
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```
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/∗∗ Dies ist eine interne variable ∗/
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static int32_t _internalTimerCount;
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/∗∗ Dies ist eine interne Funktion ∗/
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static void _imu_handleError(int err);
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```
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Quellcode 4.1: Deklaration von static Variablen und Funktionen
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## 4.1.3. Kommentare
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Jede Funktion bekommt einen Kommentar im Doxygen-Stil, der den Inhalt der Funktion
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sowie ihre Parameter und Rückgabewerte beschreibt.
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```
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/∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗/
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/∗∗
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∗ This function initiates an interrupt−driven receive in master mode.
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∗
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∗ It sets the transfer size register so the slave can send data to us.
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∗ The rest of the work is managed by interrupt handler.
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∗
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∗ @param InstancePtr is a pointer to the XIicPs instance .
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∗ @param MsgPtr is the pointer to the receive buffer .
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∗ @param ByteCount is the number of bytes to be received.
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∗ @param SlaveAddr is the address of the slave we are receiving from.
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∗
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∗ @return None.
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∗
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∗ @note This receive routine is for interrupt−driven transfer only.
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∗
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∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗/
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void XIicPs_MasterRecv(XIicPs ∗InstancePtr, u8 ∗MsgPtr, s32 ByteCount,u16 SlaveAddr){
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...
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}
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```
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Quellcode 4.2: Beispielhaftes Doxygen Kommentar aus der Xilinx Libary
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## 4.1.4. Aufbau der C-Datei
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Jede C-Datei hat einen klaren Aufbau der sich in die Bereiche “Includes”, “Inputs”, “Outputs”, “interne Variablen”, “interne Konstanten”, “interne Funktions-Prototypen” und die
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eigentliche Implementierung aufteilt. So ist klar ersichtlich wo man eingreifen muss um
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z.B. konstante Parameter zu verändern.
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```
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/∗∗ Includes ∗/
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#include " .... h"
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/∗∗ module input variables ∗/
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extern int16_t accData [3];
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/∗∗ module output variables ∗/
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int32_t pidValue=0;
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/∗∗ module internal variables ∗/
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static float _pid_errorSumAngle=0;
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/∗∗ module internal constatns ∗/
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const int16_t ACC_MIN[3] = {−10, −20, −30};
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/∗∗ internal function prototypes ∗/
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static int16_t _pid_map(int16_t x, int16_t in_min, int16_t in_max, int16_t out_min, int16_t out_max);
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...
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/∗∗ functions ∗∗/
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void pid_init (void) {
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...
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}
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static int16_t _pid_map(int16_t x, int16_t in_min, int16_t in_max, int16_t out_min, int16_t out_max){
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...
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||
}
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```
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Quellcode 4.3: Aufbau einer C-Datei
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